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目录
前置配置
配置apt清华源
配置ros软件源
添加ros安装源（中科大软件源）
设置秘钥
更新源
ros安装
安装ros
初始化 rosdep
更新 rosdep
设置环境变量
安装 rosinstall
安装验证
启动海龟仿真器
操控海龟仿真器
rosdep安装更新
安装
使用
前置配置
配置apt清华源
sudo sed -i 's/[a-z.]*archive.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list配置ros软件源
添加ros安装源（中科大软件源）
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
设置成功后显示
更新源
sudo apt update && sudo apt -y upgraderos安装
安装ros
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
安装过程比较耗时，如果中途出现网络问题报错，多次执行上述命令即可，直到安装成功为止
初始化 rosdep
sudo rosdep init
如果出现以下报错，则执行
sudo apt install python3-rosdep2
再次执行rosdep初始化命令，如果出现以下报错，则执行
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
再次初始化rosdep，成功显示
更新 rosdep
rosdep update设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
使环境变量生效
source ~/.bashrc
安装 rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
安装验证
roscore
如果上述命令执行成功，返回的界面应该是
如果出现rescore命令找不到的错误，则执行
sudo apt install python3-roslaunch
再次执行roscore，如果出现以下错误，则执行
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
启动海龟仿真器
在刚才的 roscore 成功运行的前提下（不要关闭刚才运行 roscore 的终端窗口），按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
命令执行成功会出现海龟仿真器
操控海龟仿真器
不要关闭上述打开的两个终端，再次打开第三个终端，输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时便可使用键盘的方向键移动海龟了
rosdep安装更新
安装
sudo pip install rosdepc如果显示没有pip可以试试pip3。
sudo pip3 install rosdepc如果pip3还没有
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc使用
sudo rosdepc initrosdepc update参考
【详细一次成功】Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程_ubuntu20.04安装ros-CSDN博客
本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... - 知乎